Desafortunadamente el registro fósil de homínidos y de primates en general, de hace entre 10 y 4 ma, es muy escaso. Esto se debe básicamente a que las especies que viven en selvas tienen muy poca probabilidad de fosilizar.

En el año 2000, en un zona de Kenya llamada Tugen, se encontraron los restos de un individuo de hace 6 ma al que se le dio el nombre de Orrorin tugenensis.

Este fósil de homínido es particularmente interesante pues vivió al mismo tiempo que el ancestro común de los chimpancés y los humanos.

A la fecha se han encontrado fósiles de 20 individuos.

La forma del femur fortalece la idea de que se trata de una especie con capacidad de bipedismo. Quizá vivía en lo alto de los árboles pero podía también trasladarse sobre sus dos extremidades inferiores.

Su dentadura es más parecida a la de los humanos, con caninos pequeños y molares grandes, como de una especie omnívora.