Los tetrápodos son los animales de 4 patas, que incluyen anfibios, reptiles, aves y mamíferos. Originalmente se pensaba que todos los tetrápodos tenían 5 dedos, pero esto ha resultado falso ya que se han encontrado fósiles de tetrápodos con 7 y 8 dedos. Ahora se sabe que hace 325 ma los tetrápodos se estabilizaron en no más de 5 dedos.

Las evidencias moleculares, anatómicas y geológicas apuntan a que los tetrápodos evolucionaron en estuarios a partir de los peces de aletas carnosas o de aletas lobuladas, como los celacantos. Por cierto, estudios del movimiento de estos peces muestran que no tienen un nado continuo sino un nado "a pasos", como caminan los tetrápodos con sus 4 patas. También se sabe que esta transición de pez a tetrápodo tomó menos de 15 ma.

De los fósiles transicionales que se conocen, uno de ellos es Eusthenopteron que tiene 380 ma y fue encontrado en Canadá. Es un pez de aletas lobuladas y uno de los parientes cercanos a los primeros tetrápodos.

El pez más cercano a los tetrápodos es Tiktaalik, que tiene 375 ma y fue encontrado en lo que fue el lecho de un rio en Canadá. Vivía en aguas dulces y someras.

El tetrápodo más antiguo que se conoce es Acantostega, que tiene 365 ma y fue encontrado en una montaña en Groenlandia.

Estos 3 fósiles tienen ya la estructura ósea de húmero, cúbito y radio en sus extremidades superiores.

Hace 355 ma, el antepasado común de todos los tetrápodos vivos actualmente dio lugar a dos ramas independientes: por un lado a los anfibios como las ranas y las salamandras, y por otro lado a los amniotas que son las aves, mamíferos y reptiles.

Los peces sapos son un ejemplo de peces que no nadan, que viven en los corales y usan sus aletas para "caminar" sobre la superficie sólida.